六維力傳感器的標定原理

六維力傳感器的標定原理

       六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進行，即傳感器靜態(tài)數(shù)學模型滿足 F=CV

       其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F(xiàn)是經(jīng)過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN，力矩的單位是KNm)[6-7]。

       產(chǎn)品概述：

       小尺寸的六自由度傳感器之一，采用緊湊及低型面設計。傳感器有中通孔，可安裝連桿和線纜。強度特別高，采用高強度不銹鋼線切割加工，單軸過載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比，硅應變片信號強于傳統(tǒng)應變片75倍，信號放大后，可到達接近零的噪聲失真。 

       六維力傳感器應用領域：

       本產(chǎn)品廣泛應用于遙控機器人，機器人手術，機械手臂研究，手指力研究，精密裝配，自動磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調、零力示教等作業(yè)中，在航空、航天及機械加工，汽車等行業(yè)中有廣泛的應用 

       六維力傳感器特點：

       1.傳感器彈性體采用結構，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機械過載保護功能。

       2.綜合解耦橋路信號綜合為三維空間的六個分量，可直接用于力控制。

       3.采用標準串口和并口輸入輸出。

       4.產(chǎn)品既可與控制計算機組成兩級計算機系統(tǒng)，也可聯(lián)接終端，構成獨立的測試裝置。

       傳感器靜態(tài)標定的實質就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，只要給傳感器施加6個線性無關的力矢量，并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個惟一解C。